Плани побудувати в Вюрцбурзі трамвай обговорювалися з 1875 року, після того, як укріплення міста були знесені і все більша кількість жителів стало селитися за межами історичних меж міста. Побудований як трамвай на кінній тязі, перша ділянка Зандерау - Вюрцбурзький собор - Зандгассі відкрито 8 квітня 1892 (2,2 км). Початкові сумніви в економічній ефективності кінної тяги швидко розвіялися, і мережа продовжувала розвиватися. Спочатку деякі ділянки через вузькість вулиць були одноколійними, проте після реконструкції та розширення вулиць сформувалася існуюча досі центральна магістраль міста: вокзал - Кайзерштрассе - Юліуспроменаде - ринкова площа - собор - ратуша, по яких проходить загальний для декількох трамвайних ліній центральна ділянка.

У 1900 році вюрцбурзькйй трамвай електрифіковано. До 1909 року довжина ліній налічувала вже 14,1 км, лінії були просунув в Целлерау (за Майн) і в Громбюль. У роки Першої світової війни через брак вугілля на електростанції рух трамваїв неодноразово зупинявся. У 1919 році частина шляхів була розібрана і здана на металобрухт, а 20 квітня 1920 а на хвилі післявоєнного економічної кризи рух знову припинилося. Місто взяв інфраструктуру закритого трамвая на свій баланс; було створено нове акціонерне товариство, і в 1924 р. трамвай був пущений знову, однак не на всіх довоєнних маршрутах; надалі мережа розвивалася за участю приватних пожертвувань. У 1929 р. лінія трамвая досягла Хайдінгсфельда (раніше самостійного міста). У такому вигляді мережа зберігалася до кінця Другої світової війни.

У 1960-і роки система реорганізована. Трамвайна система експлуатується компанією Würzburger Straßenbahn GmbH, дочірнім підприємством міської комунальної і транспортної компанії.

У 1989 році відкрита лінія до Хойхельхофа, продовжена в 1997 р. до Роттенбауера (південь міста). У 1990-і роки закуплено сучасні низькопідлогові вагони, проведена модернізація колій та інфраструктури. Відповідно до нових стандартів розвитку міського рейкового транспорту в ряді випадків побудовані виділені колії для трамваїв (там, де ширина вулиць цього не дозволяє - в Старому місті і в частині району Зандерау - трамваї і автотранспорт, як і раніше не розділені).

Розглядаються плани будівництва нових ліній, зокрема, до нових корпусів Вюрцбурзького університету на Хубланді (зараз цей напрямок обслуговується автобусом 10), до магазину ІКЕА на Бундесштрассі і продовження лінії в Громбюль.

Висувався проект будівництва регіональної міської залізниці Майнської Франконії («Майнфранкенбан») за зразком Карлсруе, яка зв#8217;яже Вюрцбург з Кітцингеном, Швайнфуртом, Оксенфуртом і Лауденею. Цей проект був відкинутий міської фракцією ХСС з фінансових міркувань, проте дискусія навколо перспектив такого розвитку триває.

Оплата єдина з системою міського автобусу (Omnibusverkehr). П#8217;ять маршрутів, довжина мережі 19,7 км, напруга 750 вольт. Інтервал 12 хв, після 9 год вечора 15 хв, по суботах 20 хв. По неділях і святкових днях лінії 1, 2 і 3 не обслуговуються, ходять тільки маршрути 4 і 5 з інтервалом 20 хвилин (у неділю ввечері - півгодини). Вюрцбурзький трамвай перевозить майже 20 мільйонів пасажирів на рік.